Interprété par Sinqua Walls

Accompagnant Arthur dans sa quête de l'épée Excalibur, Lancelot observe Arthur qui parvient à retirer l'épée, devenant ainsi le roi légitime de Camelot. Cependant, elle se révèle incomplète, à sa grande surprise. Inquiet de la marche à suivre, il obéit à son nouveau souverain qui souhaite cacher l'information, le temps de retrouver le morceau manquant. 

Des années plus tard, lors de l'anniversaire de Guenièvre qui ne semble pas participer à sa propre fête, Lancelot s'approche et l'invite à danser pour lui faire oublier l'absence d'Arthur. Amoureux discret et tout autant fidèle serviteur, il ne peut révéler ses sentiments. Pas dupe pour un sou, Guenièvre le lui fait remarquer et annonce qu'a Arthur a le projet de trouver la dague du ténébreux.  

Durant la nuit, il surprend la reine qui tente de partir seule à la recherche de la dague. Il tente de l'en empêcher mais, comprenant que c'est inutile, se joint à elle. Arrivés au caveau du ténébreux, Lancelot se fait attaquer par les ténèbres et n'est sauvé que par la torche qu'utilise Guenièvre. Ils s'embrassent alors, mais la reine à tôt fait d'annoncer que cela ne se reproduira plus jamais. Ils arrivent ensuite dans une clairière où la dague est cachée. Guenièvre essaye alors de s'en emparer, mais ils sont tous deux repoussés par un charme de protection. Rumplestiltskin apparaît pour proposer un marché à la reine. Lancelot raccompagne ensuite Guenièvre et lui dit adieu, ayant décidé de partir pour ne pas souffrir d'un amour impossible.

Après avoir quitté la table ronde, Lancelot rejoint l'armée du roi George. Il envoie un soir son armée sur Blanche Neige et Charmant pour capturer cette dernière. Il l'accompagne auprès du roi et lui sert un verre sur ses ordres. Néanmoins, il s'agit en réalité d'un poison la rendant stérile. Après avoir annoncé la supercherie, Blanche Neige est libérée mais est suivie par Lancelot qui affirme avoir l'intention de l'aider. Il révèle que l'armée du roi est en direction de la cabane où habite la mère de Charmant. Tous deux se rendent sur place et constatent que Ruth a été gravement blessé, tandis que le prince est venu à bout des soldats. Ils décident ensuite de se rendre au Lac Nostos pour la soigner.Cependant, il est asséché. Lancelot trouve finalement une petite goutte dans un coquillage vide mais annonce qu'il n'y en a que pour une gorgée. Donnée à Ruth, elle s'avère inefficace et celle ci regrette de ne pas pouvoir assister au mariage de son fils. Blanche Neige demande alors à Lancelot de le permettre et le chevalier sert donc une coupe d'eau fraîche aux deux mariés pour les unir par les liens du mariage, tandis que Ruth expire son dernier souffle. Peu après, Blanche Neige comprend que la malédiction du roi a été levée et réalise que Ruth a demandé à Lancelot de lui servir la goutte d'eau du lac. 

Après la rupture du Sort Noir, son identité est usurpée par Cora afin de manipuler les survivants de la Vallée Enchantée. Ainsi, elle se fait passer pour une figure rassurante auprès de Mary Margaret et Emma afin de connaître le moyen de se rendre à Storybrooke. Cependant, Mary Margaret se rend compte de la supercherie. Cora reprend sa propre apparence et prétend qu'elle a tué Lancelot depuis longtemps.

De retour à Camelot 33 ans après son départ, Lancelot se faufile dans le palais durant l'adoubement de David. Il se fait repérer par Mary Margaret et la met en garde contre les véritables intentions du roi Arthur. Le lendemain, il retrouve Mary Margaret au Café Mère Grand qui lui présente la dague du ténébreux. En chemin, il avoue toujours aimer Guenièvre. Il guide alors Mary Margaret jusqu'au caveau du ténébreux pour y dissimuler la dague, mais Arthur, qui les a suivit, les rejoint et les menace. Lancelot s'intercale pour protéger Mary Margaret qui remet alors la dague au roi. David entre ensuite en scène et prend le dessus sur Arthur qu'ils ont piégé. Lancelot, aussi surpris qu'Arthur, comprend alors leur plan, puis il emmène leur prisonnier jusqu'au café. Là, il propose de contacter Guenièvre mais cette dernière arrive avec les chevaliers du royaume et libère Arthur. Troublé, Lancelot se fait arrêter et jeter en cellule où il fait la connaissance de Mérida. 

Lancelot est ensuite libéré par l'intervention conjointe de Merlin, Belle, David et Kilian. Quelques temps plus tard, après la transformation de Crochet en ténébreux par Emma, Lancelot suit Mary Margaret, David, Régina et Merlin dans les bois de Camelot. Sur les ordres du Sorcier, il décide de rendre visite à sa mère, la dame du lac pour trouver plus d'informations.