Interprétée par Sarah Bolger

Maintenue dans un sommeil profond par un charme de Maléfique, elle est réveillée par son véritable amour, le prince Philip. Peu après son réveil, Aurore jalouse l'amitié né pendant son sommeil entre Philip et Mulan, la guerrière ayant accompagné ce dernier durant son périple. Cependant, lorsque la vie de Philip est menacée par un spectre, les deux femmes s'allient pour le retrouver. Néanmoins, elles assistent impuissantes à sa mort puis découvrent deux inconnues évanouies à l'endroit où le spectre est apparu.

Arrivées au village, Mary Margaret attaque Aurore pour s'enfuir mais Mulan les rattrape et les enferme dans une sorte de fosse. Peu après, Emma et Mary Margaret sont présentées à Lancelot, le chef du village. Il s'agit en réalité de Cora, déguisée. Celui ci leur serre la main tandis qu'Aurore les observe, s'interrogeant sur ce soudain rapprochement. Elle accuse les deux femmes d'être responsables de la mort de Phillip mais Mulan lui demande de ne pas chercher à se faire justice.

Aurore suivra Mary Margaret, Emma et Mulan alors qu'elles se mettent en route pour le Palais Royal. Dans la nuit, elle attaque Mary Margaret mais cette dernière la met à terre. Mulan vient à son secours mais Emma tire un coup de feu, ce qui attire un ogre. Le groupe arrive ensuite au Palais Royal, en ruine, où Mulan et Aurore décident de monter la garde. Elles rejoindront la nurserie pour aider les deux autres lors d'une attaque de Cora. Aurore propose ensuite d'aider à trouver un portail vers Storybrooke, souhaitant canaliser sa colère.

De retour au camp, elles découvrent qu'il a été dévasté par Cora, les cœurs des habitants ayant été arrachés. Aurore découvre alors un survivant sous un corps. Après l'avoir aidé à reprendre ses esprits, le groupe écoute sa version des faits mais Emma ne lui fait pas confiance. Peu après, Emma l'attache à un arbre et attire un ogre pour le pousser à être honnête. Les quatre femmes décident de partir mais Aurore reste sceptique sur sa culpabilité. L'homme finit par s'identifier comme le capitaine Crochet et révèle son alliance avec Cora pour rejoindre Storybrooke et se venger de Rumplestiltskin. Il propose alors de les aider à rejoindre ce monde et les conduit jusqu'au haricot menant chez un Géant qui détient une boussole indispensable pour rejoindre Storybrooke.

Par la suite, Aurore se propose de récupérer la boussole avec Crochet mais Emma préfère prendre sa place. En l'attendant, Mary Margaret conseille à Aurore de se reposer mais elle lui confie qu'elle est prise de cauchemars. Mary Margaret décide alors de veiller sur elle et la rassure lorsqu'elle se réveille terrifiée. Aurore raconte alors qu'elle se sentait observée dans une pièce cloîtrée et enflammée. Plus tard, lorsque Emma arrive avec la boussole, le groupe se remet en route pour récupérer les cendres de l'armoire à Cora. 

Dans la nuit, Aurore est de nouveau tirée du sommeil par un cauchemar. Elle appelle alors Mary Margaret et Emma pour leur raconter qu'il y avait également un jeune garçon nommé Henry. Surprise, Emma lui montre une photo de son fils et Aurore le reconnaît immédiatement. Elle lui demande de se rendormir pour recontacter Henry. Le lendemain, le groupe traverse la forêt et Mulan remarque des brûlures sur le bras d'Aurore. Elle la soupçonne de risquer sa vie mais la princesse réplique qu'elle doit se rendre utile. Par la suite, Aurore se rendort et retrouve Henry dans la pièce enflammée. Néanmoins, elle est aspirée hors de la salle avant d'entendre ce qu'il devait lui annoncer. Elle est en fait réveillée par Mulan alors que le groupe est attaqué par des morts-vivants envoyés par Cora.

Aurore et Mulan fuient de leur côté mais les morts-vivants capturent Aurore. Elle est alors conduite dans le repère de Cora, qui tente d'obtenir des informations au sujet de la boussole. Cependant, la princesse refuse de céder, même lorsque Cora propose de l'aider à restaurer l'âme de Phillip. Furieuse, cette dernière l'assomme et envoie un ultimatum à Mary Margaret : échanger la boussole contre la vie de la princesse. Plus tard, Aurore est réveillée par Crochet, qui la libère en lui demandant de répéter à Emma qu'elle aurait dû lui faire confiance. Il lui a en fait arraché le cœur, qu'il délivrera à Cora. Celle-ci l'utilise pour manipuler Aurore et ainsi mener les autres dans un piège.

Par la suite, les filles parviennent à se libérer de la cellule de Rumplestiltskin où elles étaient prisonnières mais Aurore préfère s'attacher pour ne pas risquer de leur barrer la route. Mulan reviendra peu après avec son cœur et le replace dans sa poitrine.

Quelques semaines plus tard, Aurore, Mulan et Philip (Aurore et Mulan sont finalement parvenues à ramener son âme) trouvent Neal inconscient sur le sable de l'île. Aurore se penche sur lui pour tenter de le ranimer, tandis que Phillip souhaite le relever. Ils ramènent le corps  de Neal au palais. À son réveil, Aurore comprend qu'il est le père d'Henry et décide de l'aider en lui proposant d'entrer en contact avec lui en se plongeant dans un profond sommeil. Cependant, quelques instants après, la princesse se réveille et annonce à Neal ne pas avoir pu les contacter. Elle le laisse partir avec Mulan rejoindre la demeure de son père, le Château des Ténèbres afin d'y trouver un portail.

Quelques jours après, alors que Mulan revient de son périple sans Neal, elle s'approche d'Aurore, occupée à arroser les plantes qui ornent les jardins de son palais nouvellement reconstruit. La jeune princesse pense qu'elle souhaite parler à Phillip mais Mulan répond qu'elle venait en fait lui annoncer une nouvelle. Cependant, Aurore lui apprend sa grossesse, visiblement heureuse de débuter une nouvelle vie avec son époux. Mulan, embarrassée, annonce alors qu'elle se joint aux  Joyeux Compgnons, troupe de Robin des Bois.

Par la suite, Aurore et Phillip sont approchés par Zelena, la Méchante Sorcière de l'Ouest. Celle-ci leur demande de les prévenir d'un possible retour des habitants du Royaume ayant été ensorcelés par le Sort Noir, menaçant de s'en prendre à leur bébé en cas de trahison. Un midi, Aurore est rejointe par Phillip pour déjeuner en forêt. Soudain, un grand nuage violet parcourt la brousse, ramenant les habitants de Storybrooke dans la Vallée Enchanté.

Peu après, Aurore et Phillip leur apprennent que les ogres ont été vaincus et qu'ils reconstruisent leur royaume, proposant par ailleurs de les accueillir. David souhaite retourner sur leurs propres terres mais Mary Margaret rappelle qu'elles ont été saccagées. Cependant, Aurore dément cette information, assurant que certaines parties ont été préservées, comme le Palais Sombre. Juste après leur départ, la jeune princesse se tourne vers son époux, rappelant qu'ils doivent prévenir Zelena.

Par la suite, Aurore et Phillip rendent visite à Mary Margaret, David et Régina au Palais sombre, souhaitant leur annoncer les intentions de Zelena. Aurore finit par révéler qu'elle compte s'emparer de leur nouveau né et avoue ne pas les avoir prévenus plus tôt par peur de représailles. Néanmoins, à peine ces paroles prononcées, Zelena apparaît sur son balai volant et les transforme en singes volants, les punissant pour leur trahison. 

Un an plus tard, Mary Margaret lance, à l'aide de David et Régina, un nouveau Sort Noir qui les ramène à Storybrooke. Aurore et Phillip sont touchés par la nouvelle Malédiction mais sont transportés sous forme de Singes, travaillant au service de la Méchante Sorcière de l'Ouest. Elle est ensuite libérée de sa condition de Singe Volant après la mort de Zelena.